La historia sigue a Dick Sand, un grumete de quince años a bordo del bergantín-goleta Pilgrim. Tras la muerte del capitán y la tripulación en alta mar, Dick asume valientemente el mando. Su objetivo es llevar a puerto a la señora Weldon, esposa del dueño del barco, a su hijo pequeño y a los otros pasajeros.
Sin embargo, su plan se ve frustrado cuando el cocinero Negoro, un villano encubierto, sabotea la brújula y desvía la nave. En lugar de llegar a Sudamérica, el grupo acaba en las costas de Angola, África. La novela relata su lucha por la supervivencia y el largo y peligroso viaje a través de la selva africana, enfrentándose a negreros y peligrosos animales salvajes, mientras intentan regresar a la civilización.
